RC MULTIKOPTERI > MULTIKOPTERI GENERALNO

Moj QUAD

<< < (9/17) > >>

danko:

--- Quote from: Gatti.Gatozza on November 14, 2012, 09:45:50 PM ---Da li možeš malo da pojasniš ovo?

--- End quote ---
Pogrešno je razumeo način funkcionisanja akcelerometra :)

Vaci:
Sasa

Prvi post ovog topica ima linkove komponenti. Jel ti je to dovoljno? Propeleri ce biti drugi 99%.

Danko

Mozda si u pravu, ali sumnjam u to. Odgovoricu Gattiju pa ako nisam u pravu skrenite mi paznju.

Gatti

Akcelerometar registruje ubrzanje, tj teznju quada da promeni poziciju. Gyro registruje SAMO promenu ugla. To znaci da gyro moze da se nalazi na bilo kojoj tacki na quadu, jer svaka tacka quada rotira za isti ugao. Medjutim, kod akcelerometra je druga prica. Ukoliko se akcelerometar ne nalazi tacno u geometrijskoj sredini quada, koju obrazuju dijagonale koje spajaju centre elisa (pri tom ne mislim samo na pogled odozgo vec i iz profila), pri svakoj promeni ugla registrovace i promenu pozicije, jer quad bi trebalo da rotira oko svoje geometrijske ose. Sve van te tacke se prilikom rotacije pomera kao sestar kada crtas krug. Zato planiram da cip akcelerometra bude u geometrijskoj sredini, a ne cela KK plocica. Mislim, cisto kao eksperiment, lako je plocicu staviti bilo gde.

Mozda je ovo previse razmisljanja za tako malo "potencijalne" stabilnosti koju bi to donelo, ali eto... probacu samo zato sto nije tesko.

branek:
Vaci,

Pripazi samo da li je u programu ploče koju koristiš već uneta korekcija za grešku položaja akcelerometra u odnosu na centar ploče, tj. preporučujem ti da uradiš onako kako je dato u uputstvu za ploču koju koristiš.

Ako je ploča dobra, onda bi trebalo da je već odrađena matematička translacija akcelerometra u centar mase/rotiranja.

Pozdrav
Branko

Vaci:
Odlicno primeceno... samo 1 stvar se ne uklapa kad malo razmislim. Ako je matematicki translacija odradjena, to znaci da ploca treba da stoji u centru quada. Ok tu obicno ljudi i stavljaju. Ali gledano iz profila mogu je postaviti na bilo kojoj visini, i tu se matematicki ne moze predvideti pozicija jer se ne zna gde moze biti. Ako sada karikiramo do maksimuma stvari, i recimo ploca je postavljena na 1m ispod quada, dali ce quad prilikom rotacije rotirati oko ploce (akcelerometra) ili oko svoje geometrijske ose? Ja mislim da ce ga elektronika forsirati da se vrti oko ploce, i na kraju bi ispao neki dzumbus... To je jedini razlog za ovakvo razmisljanje, da sve bude sto simetricnije i prirodnije.

Kada je vec Branek spomenuo matematicku translaciju akcelerometra, dali neko slucajno zna dali KK2 plocica ima to odradjeno, ipak je to jeftina ploca? Dali mi neko moze reci koje kontrolne ploce imaju to ako KK2 nema? U uputstvu sa HK nisam video nigde predlog za poziciju KK2, pa me to navodi da ova ploca nema pomenutu sposobnost.

sova:
za sipke si rekao karbon a od cega mislis da napravis telo ili ti nosac tih karbonskih sipki??

Navigation

[0] Message Index

[#] Next page

[*] Previous page