CRIUS AIO PRO

[cakra]

Ajd da pokrenemo topic o Crius AIO pro multiwii/megapirateng controleru...

Porucih ga na goodlockbuy i stigao mi u rekordnih 14 dana,crius aio pro v1 i GPS CN-06 V2.
Taman kad sam ga porucio-pojavio se i APM 2.5 clon za nekih 80USD...bez gps modula.

Fabricki dolazi sa ubacenim multiwii 2.1 softwerom u quad x komnfiguraciji.
GPS CN-06 v2.0 je u sa ublox neo6m sa  9800 baud rate i 1Hz GPS update.

Posto je sve to islo na +hexu mikrokopter clon...sve je prekonfigurisano i bez po muke ubaceno u kontroler.
Multiwii vec sa default parametrima leti sasvim korektn i sve je u funkciji...milina...headfree...alt hold...level mode...sve radi odlicno.

E onda sam prikljucio GPS...sa u centre promenio brzinu na 115200kb, 5Hz update ...ubx binarni gps izlaz...i slomih dve elise od satbilnog POSITION HOLD-a ...
Posle toga, probah dev multiwii verzije...velik napredak je odradjen u svim segmetima softwera, pa i GPS-a, ali...
Jednostavno, posle par sekundi-kad se ukljuci position hold sa sve validnim GPS 3d FIX lockom, hexa krece u jednu stranu ko blesava i drz nedaj...spasavaj i isklucivaj GPS position hold kako god znas!

E probao sam sto vrsta podesavanja za CN-06 i neo6 modul...UBX ,NMEA...razne brzine serijskog porat i GPS update ratea...isto!
Stalno se prekida prijem...odnosno gps kordinate se menjaju i trzaju -pojavi se negativni predznak na kooridinatama?

Nacitah se na rc groups forumu o gps-u...i vidim da nisam jedini...kao radi to...ali...nekad bes i ne...
Posle par dana i par ne prespavanih noci...odustadoh...dok ne probam sa nekim drugim GPS-om?
Inace, multiwii sa crius aio pro zaista leti kao zmaj i sve se da jednostavno i lako konfigurisati a ni pid podesavanja nisu kriticna ni teska.


Onda uflashovah megapirateng 2.8...i totalno se pogubih ...tako je to kad covek navikne na nesto (mikrokopter i multiwii)

Odmah ubacim u gps i optimizovani kod  za APM...3dr (jeste da je za leo module..ali radi i na neo modulu...a ako nekom treba imam i crius CN-06 originalni fajl-vraca modul na fabricko podesavanje-provereno! )i vidim u mision planeru da gpsradi i ne trza?
I onda...opet citanje sta i kako da se podesi...i  razume cela koncepcija!
Moram da napomenem ,da je iaoko na prvi pogled prkomplikvano i konfuzno okruzenje mision planera sa milion parametara...u sustini veoma pametno i dobro osmisljeno-samo se treba navici .

Utisci o megapirateng tek slede...i ako budu imalo pozitivni imam da kupim taj apm klon!

 

[kole_niš]

Ja planiram APM2.5, veoma brzo, pa da upoređujemo. Srećno!

[cakra]

MegaprateNG...2.8R3...

kao sto rekoh u prethodnom postu uflashovah megapirate u crius aio pro i evo utisaka:

Kao prvo, orjentacija ploce i senzora je ista kao i kod multiwii-a, jedino sto se motori bas obrnuto okrecu!?...nisam hteo da se pravim pametan-pa sam i obrnuo sve smerove rotacija motora...

APM i megapirateNG, SVE modove leta definisu sa RC5 kanalom...znaci  ako je recimo 5 kanal na tropolozajnom prekidacu, imacete 3 moda, dok za vise modova -treba da se ostali kanali umiksuju u stanici pa sa njima da se definisu dodatni modovi leta-mislim da je sve to mnooogo bolje odradjeno i u mikrokopteru i u miltiwii softveru gde se svi modovi leta jednostavno definisu prostim klikom na zeljeni kanal iliti prekidac.

Prvi let.
preporuka nekih je da se prvi let krene u STABILIZE modu...neki preporuciju upravo suprotno ACRO mod...ja sam krenuo sa STABILIZE modom...
Default PID parametri su postavljeni previsoko...odnosno sa njima, moja hexa ne leti nikako...
osciluje i leti-tetura se ko pijani mornar! Jadva sam sleteo bez da napravim stetu!
Kada sam malo smanjio P sa 4.3 na 3.2 hexa je poletela...mnogo bolje ali i dalje je to sve traljavo u odnosu na multiwii koji sa default parametrima leti ko zmaj!
Usledilo je cackanje PID podesavanja i citanje gomile uputstava i filozofija...sto je rezultiralo-opstom konfuzijom i slabo upravljivom letilicom i generalno traljavim letnim perfomansama!
Pravo cudo sto nisam neto polomio na letilici u toku podesavanja pidova...

Kao zakljucak mogu da donesem da ceo proces podesavanja letilice je kranje slozen i odokativna metoda bas i ne donosi neke spektakularne rezultate...
Naravno na apm wiki-ju ima jedan video tutorijal kako sve poceti
http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-tuning-guide
i mislim da je to JEDINI put do nekih dobrih podesavanja...tako da cu ovih dana probati taj tutorijal.
Pa se ponovo javljam ...

U svakom slucaju-potpuno su u pravu ljudi koji tvrde da je apm odlicna platforma-ako je znas podesiti, a takvih je malo
Jedino sto zbunjuje je cinjenica da  mikrokopter , naza pa i multiwii a i mnogi drugi -su uspeli da razviju sieteme koji po defaultu lete sasvim dobro dok to kod megapirateNG i Arducopter jednostavno nije slucaj?
Najgore je to sto se u toku procesa podesavanja-verovatnoca da ostetite letilicu podize do neprihvatljivih velicina...(moz misliti da sve to stavis na neki droidworx sa AV200...pa kao opusteno podesavas letilicu...prvo u stable modu...pa acro a  o  ostalim modovima da i ne govorim )
 
 

[djbojan]

Ma ja sam polomio ram na quadu, i pazi, mora da bude metalni frejm, ili carbonski, nikako oni kinezi kopije f450.

  Doslo mi da bacim sve u kantu za smece, cak mi se i ESC pregrevaju, pa sam taman podesio da lepo leti, medjutim odjednom mi pade,

 i ja ga ponovo podignem, i posle par sekundi opet sa 1m visine opet pade, definitivno su ESC problem, jer pisti brzo kad ga spustim na zemlju a usijani su 

[ak]

MegaPirateNG je port (budza) Ardupilot-mega (samo Arducopter-a) za plocice tipa CRIUS AIO Pro.
Meni sve to izgleda kao preterano krpljenje i krajnje nepouzdano, pogotovo za nekog pocetnika.
Dokumentacija je nikakva a nisu dostupne ni sve funkcionalnosti iz APM planera (samo je pitanje koje?).

Ako nekog zanima postoji i port Arduplane-a za ovu plocicu.

Pored ostalog sa portovima arducopter/arduplane (provereno) radi i MinimOSD posto je u pitanju mavlink protokol.

[djbojan]

Nije to toliko lose ni uradjeno sve, recimo sve mi je prorradilo iz prve samo mi je bio problem sto nisam znao da promenim parametre u arduinoo sketchu. A ostalo je vec klasika.

 Jedino ne cemu zameram sto nisu lepo objasnili podesavanje PID vrednosti.

[cakra]

Vidim da se i ostali pate ...ali sta ces...

djbojan-koji su esc u pitanju? Verovatno si ih flashovao sa simonK...?Ocigledno da ti fetovi u esc-u ne mogu da podnesu pwm na 18Khz...

Jeste, u principu megapirateNG je u stvari hackovana verzja arducopter-a...i dosta stvari iz mission planera ne radi...ali vecina radi.

Recimo, kalibrisanje accelometra je moguce odraditi u mission planeru samo preko terminala...
preko terminala je uostalom, moguce odratiti sva setovanja-prava stvar za linuxsase
komandom
setup[enter]
level[enter]

takodje, veoma bitna stvar je da se prilikom prvog ubacivanja megapirateNG u crius aio pro, odradi preventivno brisanje eeproma atmega.

clear eeprom[enter]

Veoma mocna stvar je taj terminal!

Ja sam juce moju hexu vezao za astal ...i poceo da stelujem pidove preko ch6 na stanici...kao sto je objasnjeno u onom video tutorijalu...
Rezultat je-druga letilica!...sad mi hexa bolje leti u ACRO modu nego u STABILIZE modu ...
Sve je jaaako pipavo...i osetljivo za stelovanje...ali se da namestiti.

Popodne cu postaviti malo slika i vrednosti PID-ova do kojih sam stigao...naravno, moze to jos malo korigivati!
Sad mi preostaje da se bakcem sa GPS-om...i da vidim kako to radi.
Inace, moram da napomenem da GPS modul CN-06 V2.0 NE TREBA cackati preko  ucentre softwera!
Treba ga ostaviti na fabrickim podesavanjima-9800kb, 1Hz update rate...sve novije verzije multiwii-ja (development verzije pa i neke modifikovane 2.1 verzije) i megapirateNG, podesavaju potrebne parametre prilikom svakog startovanja softwera FC kontrolera!
GPS se fuul spaja sa serial portom2 (i rx i tx linije) naravno ukrsteno...RX-TX i TX-RX...

raspisah se...

[ak]

Nije to toliko lose ni uradjeno sve, recimo sve mi je prorradilo iz prve samo mi je bio problem sto nisam znao da promenim parametre u arduinoo sketchu. A ostalo je vec klasika.

 Jedino ne cemu zameram sto nisu lepo objasnili podesavanje PID vrednosti.

Vecina dokumentacije za ArduCopter vazi i za MegaPirateNG pa se tu verovatno moze naci korisnih informacija.
Jedva nadjoh kako se ukljucuje podrska za mavlink OSD.
Ja bih tu isao na sto prostije resenje, sa sto manje nepotrebnih dzidzabidza.

PS: I za Windows napravise "terminal" (powershell) pa ga to ne cini dobrim operativnim sistemom

[Baky]

APM i megapirateNG, SVE modove leta definisu sa RC5 kanalom...znaci  ako je recimo 5 kanal na tropolozajnom prekidacu, imacete 3 moda, dok za vise modova -treba da se ostali kanali umiksuju u stanici pa sa njima da se definisu dodatni modovi leta-mislim da je sve to mnooogo bolje odradjeno i u mikrokopteru i u miltiwii softveru gde se svi modovi leta jednostavno definisu prostim klikom na zeljeni kanal iliti prekidac.

Za ovo ima gomila primera ko koristi ER9X (i odlično radi kod mene ).

Ako nekog zanima postoji i port Arduplane-a za ovu plocicu.

To je stariji port i koliko mi se čini, više ga niko ne održava


Takođe, sa Criusom ne radi HIL simulacija, tj. radi polovično, vraća poziciju u X-Plane ali čita lokalne senzore.

[ak]

Ako nekog zanima postoji i port Arduplane-a za ovu plocicu.

To je stariji port i koliko mi se čini, više ga niko ne održava

Zadnji update Jul. 2012.
http://code.google.com/p/ardupilotdev/source/detail?r=196

Zato i kazem da mi ne uliva bas mnogo poverenja, forkovan projekat odrzavan od strane 2-3 ljudi.
Vise eksperimentalan softver, i MegaPirateNG i ArduPlaneNG.

[Baky]

Zato i kazem da mi ne uliva bas mnogo poverenja, forkovan projekat odrzavan od strane 2-3 ljudi.
Vise eksperimentalan softver, i MegaPirateNG i ArduPlaneNG.

U vreme kada se Crius pojavio bio je skoro 4X jeftiniji od APM hardvera, a još je i podržavao MultiWii. Jedno vreme je stvarno bio dosta dobra kupovina za ljude koji vole da čačkaju
Sada se već razmišljam da nabavljam onaj APM klon

[cakra]

U svakom slucaju, sad se vec debelo isplati kupovina APM2.5 klona ako covek hoce tim putem da experimentise i da se oproba u arducopter harweru/softweru!


Juce sam imao prvi let sa hexom/crius aio pro/megapirateNG dostojan senzora!
Multikopter leti extra...mada cu jos malo da experimentisem sa pidovima...da malo steknem bolji osecaj sta i kako.
Preostaje mi da jos probam sa GPS-om i da to isprobam kako radi...pa eventualno waypoint letenje...
Althold radi extra...simple mode(ili ti carefree-headfree ) takodje...
Moram promeniti elise - 1045 koje trenutno koristim -jer sam zalihu 1147 potrosio  ili  cu preci na 1245...(motori KV760...na 3S)
U svakom slucaju preporucijem da se "prelista" arducopter wiki, tamo manje -vise sve pise sta i kako, samo reba citati .
 

[tibeteagle]

Ploča je odlična. Ima skoro sve na ploči, osim GPS, što treba za jedan autopilotni leteći objekat. Nije fer kritikovati open source programe za ove sisteme koje pišu entuzijasti i za koje niko ne daje novac. Izvorni kodovi su dostupni svma da ga razumeju i usavrše, pa neka probaju. Činjenica je da su skupe brend ploče od istih komponenti. Razlika je samo u programu, ako u opšte ima. Razlike ima više u tome, koji sistem ima veću podršku i koji će za nijansu biti "pametniji"  Dakle odlično je da i ovog otvorenog sistema ima umesto 10 puta skupljih zatvorenih.

Čitajući kako se sve više raspravlja na bazi kibernetičkih izraza, skraćenica, parametara... u modelarstvu, jasno je da smo stigli u eru gde će palica RC predajnika imati sve manju ili nikakvu analognu ulogu u upravljanju modelom. Više će se svesti na aktiviriranje nekih podprograma, koji stabilizuje i vodi celu letelicu. Dakle nisu više humani RC modeli, već letelice vođeni veštačkom inteligencijom.  Informatika je već davno u ovom hobiju, ali da će preuzeti i mesto pilota? Šta ćemo? Šta je tu je. 
 

[cakra]

Evo kako sam i obecao...

crius aio pro sa GPS cn-06 v2.0


sadasnji parametri...

Rate P bi trebalo da ide u rasponu 0.080 - 0.180
Rate D 0.0010 - 0.0080
Rate I...stelovati u letu...bolje da bude 0 nego nesto bezveze 

Sa ovim parametrima leti dosta utegnuto, mozda malo prenervozno...
Parametri letilice:
motori KV760
elise 1045...premale za taj kv...ali samo te imam (vise ne...polomih i zadnju desnu )
raspon rama MK HEXA XL -cca 70 cm

Veoma je bitno da se kod prikljucivanja batt na kopter sam kopter ne drma...sacekati jedno 10-20 sek da se sve kalibrise... sacekati GPS lock-ako se ima gps.

Prilikom "arming-a" takodje treba da letilica miruje...i obavezno startovati u STABLE modu...



Kalibrisanje acc i gyro senzora preko terminala...


Zavezana Hexa za astal...pid tunning

Ako se letilica ponasa cudno ...hoce da pri startu ode u "flip " iliti da se prevrne,
nije lose obrisati eeprom i sve poceti iznova... 

Cim mi stignu elise 1245 cu da isprobam kako sa njima lete i da se dam malo u dostelavanje i aktiviranje GPS-a
Napominjem da pidovi za loiter i sl. su odokativo postavljeni...znaci kako rade -nemam pojma


sa elisama 1147...extra je leteo u multiwii

 

[ak]

Ploča je odlična. Ima skoro sve na ploči, osim GPS, što treba za jedan autopilotni leteći objekat. Nije fer kritikovati open source programe za ove sisteme koje pišu entuzijasti i za koje niko ne daje novac. Izvorni kodovi su dostupni svma da ga razumeju i usavrše, pa neka probaju. Činjenica je da su skupe brend ploče od istih komponenti. Razlika je samo u programu, ako u opšte ima. Razlike ima više u tome, koji sistem ima veću podršku i koji će za nijansu biti "pametniji"  Dakle odlično je da i ovog otvorenog sistema ima umesto 10 puta skupljih zatvorenih.

Čitajući kako se sve više raspravlja na bazi kibernetičkih izraza, skraćenica, parametara... u modelarstvu, jasno je da smo stigli u eru gde će palica RC predajnika imati sve manju ili nikakvu analognu ulogu u upravljanju modelom. Više će se svesti na aktiviriranje nekih podprograma, koji stabilizuje i vodi celu letelicu. Dakle nisu više humani RC modeli, već letelice vođeni veštačkom inteligencijom.  Informatika je već davno u ovom hobiju, ali da će preuzeti i mesto pilota? Šta ćemo? Šta je tu je. 
 

Da ne bude da samo pljujem po open source-u, iskren da budem, on me hrani, doslovno.
Samo nisu svi open source projekti isti. Jedno je naprimer postgresql a sasvim drugo neproveren program dvojice entuzijasta.

Eh, da je samo u RC-u. Ceo moderan zivot je preplavljen informatikom i pre svega internetom (ne mogu reci da mi je zao).
Plocice i sistemi ovog tipa i nisu samo RC modeli, vec doslovno bespilotne letelice, a to je ono sto dobar deo danasnjih RC entuzijasta i drzi u ovom hobiju.