RC MULTIKOPTERI > MULTIKOPTERI GENERALNO

Hobbyking quadrocopter

(1/6) > >>

nebeski:
Pre nekih 20ak dana sam završio sklapanje i probu ovog quada.
Setup je sledeći:
ESC Turnigy PLUSH30  http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2164
Motori http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5690
UBEC http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4319
Frejm http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16583
Kontroler http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=17537
Propeleri http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5250 i http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5248

Softver sam promenio, stavio sam najnoviji (pošto je memorija puna verovatno i poslednji) koji radi na ATMEGA48 http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18609175&postcount=73 .
U pitanju je verzija 4.7 koja ima vise unapređenja u odnosu na verziju 4.5 koja dolazi preprogramirana u HK.
Unapređenja su: veća frekvencija osvežavanja upravljačkih signala koja je sada 300hz i za upravljanje se koriste PID kontroleri sa implementiranim P (pojačavač) i I (integrator) parametrima koji se zadaju preko potenciometara.
Funkcija potenciometara:
  * Roll potencionetrom zadaje P koeficijent za roll i pitch ose
  * Pitch potenciometrom se zadaju I koeficijenti za roll i pitch ose
  * Yaw potenciometar kontroliše P koeficijent za yaw, dok je I koeficijent za yaw fiksiran na 0.2

Ja sam se odlučio za X konfiguraciju, ako se neko odluči da koristi ovaj softver treba da obrati pažnju i na raspored motora koji se razlikuje od rasporeda koji sekoristi u verziji 4.5 koja dolazi iz HK.
Ovde važi sledeći raspored:
 * Motor 1: prednji levi, CW (smer kazaljke)
 * Motor 2: zadnji levi, CCW (kontra)
 * Motor 3: prednji desni, CCW (kontra)
 * Motor 4: zadnji desni, CW (smer kazaljke)

Što se samog frejma tiče na oko ne izgleda loše ali mu je mana što je lako lomljiv. Jedan od razloga zašto sam čekao toliko vremena da ga sklopim je što sam čekao da mi "sine" neka ideja kako da ga ojačam.
Ta ideja mi je "sinula" prilikom jedne posete URADI SAM prodavnici gde sam našao aluminijumske trake širine 2cm što je identično razmaku između dve centralne ploče na HK frejmu. Tako da sam rešio da savijem 4 trake odgovarajuće širine i postavim ih tako da dobijem "efekat saća" koji bi dodatno ojačao osnovnu konstrukciju od špera.

nebeski:
Prilikom prvih testova quadrocoptera, dešavalo se nešto čudno naime bez obzira na trimovanje quad se istom brzinom vrtio u desno. Nije pomagalo ni invertovanje žiroa ni trimovanje. ništa.
Kada ništa nije pomoglo počeo sam da zagledam štampanu ploču i ustanovio da su na pločici na kojoj je yaw žiroskop kalajem kratko spojena dva pina kontaktne letvice kojom se ova pločica kači na glavnu ploču. Nakon što sam razdvojio ova dva pina sve je bilo kako treba.

Još jedan problem se pojavljivao u početku koji je subjektivne prirode, naime quad je isuviše simetričan da bi se kada je malo udaljen lako ocenilo kako je orjentisan. Zato sam nakon prvih nekoliko proba na prednju polovinu zalepio trake sa belim a na zadnju polovinu trake sa crvenim LE diodama.
 
ESC ovi su Plush 30 što je namerno predimenzionisano jer motori vuku max 18A. Razlozi su pouzdanost i kako bih mogao po potrebi da stavim i jače motore.

U toku rešavanja problema sa yaw žiroom koji na početku nije radio kako treba quad je imao nekoliko vrlo ozbiljnih padova. Tu se na delu pokazala ova "kompozitna" konstrukcija šper-aluminijum, tako da je frejm prošao neoštećen.

Nožice koje su postavljene su od HK600 umesto originalnih "tanjušnih" karbonskih koje dolaze u kompletu.

gizmo:
 :)aplauz lepo si ti to uradio.
Probaj sa dvokrakim elisama, citao sam iskustva drugih po forumima da trokrake em se teze balansiraju, em losije rade.

nebeski:
Hvala Gizmo  (pijemo).
Imam i ove dvokrake elise http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11333, koje treba da balansiram i probam quad-a i sa njima.
A ideja mi je i da ga probam sa APC pripelerima i za početak AeroQuad kontrolnom pločom radi poređenja (čekam da mi itod spakuje rezervnu koju ima). Kontrolnu ploču ću sigurno da menjam u budućnosti. Čekam da se situacija malo "izbistri" i da vidim koja bi to nova ploča bila. Trenutno na listi vodi ova 32bitna platforma: http://www.virtualrobotix.com/page/multipilot32-1 .


--- Quote from: gizmo on October 16, 2011, 06:21:51 AM --- :)aplauz lepo si ti to uradio.
Probaj sa dvokrakim elisama, citao sam iskustva drugih po forumima da trokrake em se teze balansiraju, em losije rade.

--- End quote ---

itod:
Svaka čast! Super-brzo si napravio sebi platformu za probe, a retko koji frejm bi pretrpeo tolika teža padanja a da se bar malo ne razvali.

Što se tiče prelaska sa 8-bitnih na 32-bitne proceore, svi željno očekujemo zvaničnu Arduino platformu da se pojavi već pola godine i stalno viču: Samo što nije. Ima gomila klonova koja su praktično to, ali bez zvaničnog brenda, na primer:
http://leaflabs.com/store/
http://www.digilentinc.com/Products/Catalog.cfm?NavPath=2,892&Cat=18
http://www.xduino.com/hardware/

Sve su to pravi mali kompjuteri, skoro za red veličine jači od onoga sa čime sada letimo, ali tek kad bude zvanično potpisano da softver sa prethodnih sistema bude radio na novoj platformi bez izmena (što sad nije slučaj, moraš da "šteluješ" nekoliko modula da bi sve radilo) doći će do skoka u mogućnostima kako sve možemo da letimo za 50-tak  US$.

Navigation

[0] Message Index

[#] Next page