APM 2.5

[zbabic]

Treba da uradim Compassmot Calibration, a nisam do sad radio, pa zelim da potvrdim proceduru. Patio sam uputstva (http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_compasssetupupadvanced/ ), a nedoumica mi je oko napajanja APM- a, u zelji da nesto ne zeznem (spalim), rekoh, da pitam nekog ko je to obavio.
Procedura je sledeca:
- Ucvrstiti quad,
- Obrnuti propelere (potisak na dole),
- Ukljuciti stanicu,
- Spojiti bateriju na Power modul,
- USB kablom povezazi APM i racunar,
- U Mission Planner- u u Terminalu konektovati APM
-  Komanda "setup", pa "compassmot"
- Potom dodavati throttle lagano do 75- 80% i nakon 15- 20 sec naglo smanjiti throttle
- Ocitati rezultate i uraditi eventualne korekcije oko elektronike.

E sad pitanja su:
Kad spojim bateriju, APM je pod napajanjem. Prilikom spajanja sa racunarom (USB kabl) da li ce doci do konflikta u napajanju APM- a (nekakav spoj)?
Nakon zavrsetka merenja smetnji, da li se zadaje nekakva komanda za cuvanje rezultata merenja ili APM automatski pamti nivo smetnji?

[kole_niš]

POzdrav!

Prvo da kažem i za ostale, ako imaš slučajno externi kompas, ne treba da se radi compassmot, tj kalibracija kompasa prema uticaju mag.polja motora i escova.

Nema uticaja redosled konekcije: usb konekcija i lipo napajanje, tj. neće ništa izgoreti, ima zaštite. Čak je poželjno prvo uključiti usb, jer onda ide preko PPM encodera, pa ima dodatnu zaštitu preko zener dioda itd. Al sve to nije ni bitno, može kako god.

Ja sam to odavno radio, tj inicijalno jednom samo i od tada ništa nisam dirao, a držao sam kopter rukom, pažljivo, (iako je preporuka da se skinu propeleri), u terminalu setup/compassmot gas 5%, pa gas 50% na 5-6sec, i naglo i brzo smanjiš. Sve ostalo sam pamti i snima u svom eeprom-u.

Naravno, obratiti pažnju na usb kabl, da se eventualno ne uprete u propelere ...

[zbabic]

Hvala kole_niš!
Na brzom i dobrom objasnjenju!
Imam externi kompas, ali sam imao nameru ipak uraditi compassmot, negde se spominje da ne mora, a negde da nije lose uraditi ovu kalibraciju.
Bitno mi je da znam da ima zastita i da nece nesto izgoreti.
Svakako cu pripaziti na kabl, hvala za upozorenje!
Pozdrav!

[kole_niš]

Još uvek zeza taj Pixhawk, nikako da proradi stabilno, al valjda će u toku naredne godine da zaživi kako valja. Evo nekih problema oko sinhronizacije motora na oba kontrolera, isti kod i setup, al drugačije ponašanje sinhorizacije.

[ak]

Kole koja ti je ovo masina, daj neke slike.

Do sad sam pixhawk-a leteo u dva razlicita modela i oba su radila od starta sasvim ok, doduse arduplane.

PS: iskljuci stabilizaciju na youtube, pripasce nam muka

[kole_niš]

Nije ovo moje, ovo su testirali Afro SimonK, pa tek sa novim Firmware-om SimonK koliko-toliko bolje, ali i dalje ih zeza. Al sad je pitanje, kako sa APM to ide ok, a sa Pixhawk na multirotorima nešto pravi problem? A opet, sve fino radi oko sinhronizacije motora, kad se vrate sa 3.2 poslednjeg firmware za arducopter, na 3.1.5, pretposlednji stabilni.

[cakra]

Ne razumem kakve veze ima Flight controller  sa sync problemima na relaciji esc-motor?Afro hoce da ima probleme sa visepolnim pancake motorima,ja sam moje afro esc od 30A probao na par motora koje imam ntm3530, roxxy 2827, 5010 rctimer...i sve to radi ok-ali to su sve obicni motori.
Mora da su nesto pobrljavili po  px4 kodu... ili?

[banbo]

Kole, SVE predajnike treba drzati sto dalje od elektronike koja nije zasticena metalnim kuciste. TX koji si postavio pored samog FC moze da ti pravi smetnje, kao i na GPS-u jer je iznad njega.

[stalex]

pozdrav svima....danas sam imao prvi let sa apm 2.6 sa kompasom..generalno sam zadovoljan...ima nekih sitnica koje treba srediti...a ja ne znam kako...
Desava se u Alti hoild modu da dok hoveruje zakovan je na jedno mesto....ali kada krenem u bilo kom pravcu on poscinje da gubi visinu...kad stanem on se vrati na zadatu visinu....letelica je qvadro na f450 ramu sa kv950 amax motorima...i amax gold esc..

Svaka pomoc dobrodosla....ovo mi je prva letelica koju sam sastavio....

[kole_niš]

Čestitam!

Uradi AUTOTUNE, tu bi trebalo da se podese sami PID-ovi, koji utiču na tvoj problem. Gledaj da se do detalja drzis uputstva, traje nekoliko minuta samo.

http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/

Ako ne pomaze, pojacaj ALT HOLD P, ali generalno on zavisi od primarnog podesavanja letelice koju koristiš, koji se dobijaju AUTOTUNE-om. Podrazumeva se da ti je baro-sensor prekriven, tj da do njega ne dopire svetlost i da ne struji vazduh.

[stalex]

 
Hvala..planirao sam to da uradim.....ali treba  da mi stigne jos par kablica za vezu prijemnika i apm..imam  samo 5.
alt hold p sam vec cackao ali nisam nista dobio

[djgorandj]

Probaj sa ovim:  INAV_TC_Z parameter to 7 (default is 5). Trebalo bi da smanji gubljenje visine.

[rolex]

Koji frame koristiš?, pardon vidim da si upisao.
Ja imam dji 550 klon i ponaša se isto. Svašta sam probao ali bez nekog pomaka, izgleda da su u pitanju vibracije.
Moguće je da su ti frejmovi previše eleastični pa njihove vibracije prave problem.
APM za odredjivanja visine koristi barometar i IMU. Sa parametrom  INAV_TC_Z u kalman filteru se menja u kom procentu će barometarski pritisak uticati  na izračunatu visinu.
Povećanjem tog parametra se više koristi IMU(koji je jako osetljiv na vibracije) a manje barometar pa to može prouzrokovati još gore ponašanje letelice i nagle promene visine.
Prilikom promene parametara i testiranja budi uvek spreman da odmah isključih ATL-hold mod u slučaju nužde. Ako nemaš dovoljno iskustva sa pilotiranjem, u slučaju naglog gubitka visine gotovo sigurno ćeš imati nezgodu.

[stalex]

f450 kvadro

[rolex]

Pogledaj post iznad, izmenio sam ga.