Pravilno podesavanje PID-ova, predstavlja vrlo bitan aspekt upotrebe APM- a.
Mozda je, u pocetku, malo teze shvatiti kako koji parametar utice na podesavanja, ali nije konplikovano.
Iznecu moje shvatanje podesavanja PID- ova, a ako neko ima sta da dopuni ili ispravi, dobro dosao
Stablize Roll, Stablize Pitch, Stablize Yaw
Parametri definišu brzinu reakcije u odnosu na momenat pomaka i otpuštanja palica na stanici:
Stablize Roll
P- Željena brzina reakcije po kojoj će se letelica (multirotor) vratiti u horizontalan položaj (pre početka roll- a: naginjanje levo- desno).
Ako je ovo vrednost previsoka, može izazvati oscilacije letelice.
Ako je ovo vrednost preniska, može izazvati tromost, tj usporenu reakciju letelice.
Stablize Pitch
P- Željena brzina reakcije po kojoj će se letelica (multirotor) vratiti u horizontalan položaj (pre početka pitch- a: naginjanje napred- nazad).
Ako je ovo vrednost previsoka, može izazvati oscilacije letelice.
Ako je ovo vrednost preniska, može izazvati tromost, tj usporenu reakciju letelice.
Stablize Yaw
P- Željena brzina reakcije po kojoj će se letelica (multirotor) zaustavitii u rotaciji oko Z ose (pre početka yaw- a: okretanje levo- desno).
Ako je ovo vrednost previsoka, može izazvati oscilacije letelice.
Ako je ovo vrednost preniska, može izazvati tromost, tj usporenu reakciju letelice.
Rate Roll, Rate Pitch i Rate Yaw
P- Velika vrednost “P” izaziva brže, agresivnije reagovanje letelice (multirotor) u komandi naginjanja levo- desno (Rate Roll), napred- nazad (Rate Pitch), i okretanja levo- desno (Rate Yaw). Ako je ova vrednost previše velika, može dovesti do pojave oscilacija letelice (multirotora). Takođe, može uzrokovati da letelica (multirotor), oštro i grubo reaguje na komande (pomak palica). Takođe, može doći do pojave oscilacije letelice pod punim gasom kao i pri oštrijim zaokretima. Nema se osjećaj potpune kontrolu, letelica (multirotor), deluje neukroćeno ili na granici kontrole.
Manja vrednost “P” izaziva sporije reagovanje letelice (multirotor) u komandi naginjanja levo- desno (Rate Roll), napred- nazad (Rate Pitch), i okretanja levo- desno (Rate Yaw). Letelica (multirotor) će “lenjo” reagovati na komande i teže će se kontrolisati, javlja se subjektivni osećaj da “kasni” na komandama (sporije reakcije).
I- Veća vrednost “I” dovodi do pojave nemogućnosti održanja ugla u komandi naginjanja levo- desno (Rate Roll), napred- nazad (Rate Pitch i okretanja levo- desno (Rate Yaw). Postoji potreba za više korekcije na komandama, sporijeg reagovanje letelice,“tromosti” kao i sklonost ka “flip- u” (Rate Roll i Rate Pitch )prilikom poletanja. Povećanje vrednost “I” dovodi do pojave oscilacija letelice (multirotora), ali su oscilacije sporije od oscilacija od velikog “Rate_P” .
Manja vrednost “I” izaziva bolje reagovanje letelice (multirotor) u komandi naginjanja levo- desno (Rate Roll), napred- nazad (Rate Pitch) i okretanja levo- desno (Rate Yaw). Letelica (multirotor) će “bolje” reagovati na komande i lakše će se kontrolisati, , javlja se subjektivni osećaj da “bolje sluša” na komandama (adekvatne reakcije).
Previše niska vrednost “I” dovodi do pojave oštrih I grubih reakcija, nemogućnosti održanja ugla u komandi naginjanja levo- desno, pojave blagih oscilacija, potrebe za više korekcije na komandama.
D- Veća vrednost “D” će uzrokovati bolju upravljivost letelice (multirotora), previše velika vrednost dovodi do pojave brzih oscilacija, pojaviće se trzaji i brzo zujanje prilikom oscilacija.
Nedovoljno “D” će rezultirati u osećaj manjka “ Rate_P” u
Loiter PID P
Ova vrejednost se koristi za računanje greške u horizontalnom položaju, odnosno razlike između željenog položaja i stvarnog položaja. Odnosi se na brzinu postizanja željene pozicije.
Obično se ne podešava.
Loiter Speed
Predstavlja maksimalnu, horizontalnu brzinu letelice (multirotora), tokom loiter moda. Podešavanje je izražena u cm / s, tako 500 = 5m / s.
Speed Up
Maksimalno ubrzanje tijekom loiter moda je uvijek 1/2 brzine loiter (Loiter Speed- a).
Rate loiter
P- Definiše nacin po kojoem se će se letelica (multirotor) kretati prema željenoj tački.
Veća vrednost “P” dovodi do toga da će letelica (multirotor), oscilirati oko željene tačke.
Manja vrednost “P” dovodi do toga da letelica (multirotor), neće moći da se bori protiv jačeg vjetra i promašivaće će željenu tačku.
I- Ovaj parametar definiše preciznost u održanju pozicije, pri vetru.
Veća vrednost, tolerancija greške je veća, ako je vrednost prevelika, pojaviće se oscilacije.
Manja vrednost, tolerancija greške je manja, ako je vrednost preniska, pojaviće se oscilacije.
D-
Throttle Rate
P- Parametar koji definiše vrednost “gasa” za promjenu stopa penjanja
I - Parametar koji definiše kompenzaciju greške u postizanju željene stopae penjanja (nula po defaultu.)
D-
ALT HOLD P
Proverite da li ste minimalizovali sve vibracije rama, kao i nosača na koji je montiran Fly Controller (FC).
P - Definiše reakciju na grešku zadržavanja željene visine u odnosu na trenutnu visinu i određuje brzinu penjanja, zarad odrzavanja visine
Veća vrednost: manja greška, tj veća brzinu penjanja
