Gimbal - DIY (cinestar-like)

[miša2002]

 
Što je lepo kad ti neko ovako stručno objasni rezoluciju, pa još digitalnu ! Verovatno je "digitalni potenciometar" u pitanju ?

Pravi, ali stvarno pravi, digitalni servoi, rade na sasvim drugom principu !

[fenix]

Kad si vec u fazi experimentisanja mogao bi da probash ovako nešto,interesantna stvar    za malo para dosta muzike     

               http://forum.rcdesign.ru/blogs/97312/blog15240.html


               

               

Što se tice servoa naravno u tom slučaju ne treba štedjeti na njima jer oni su najbitniji u cijeloj priči zato Sawox i nema da trza  a direct drive je po dzepu ali..do tada moze i brushless kao direct 

[danko]

Nisu ni direct drive brushless bog zna kako skuplji od boljih servoa... Evo konkretno ovaj Maxon EC45 70W koji koristi Zenmuse košta oko 105 evra, koliko manje više košta i Savox... Tu treba dodati još par desetina evra na elektroniku za EC45 ali razlika i nije nešto specijalno velika.

[djbojan]

Danko u pravu si za te motore, samo nisam bas siguran kakav signal primaju ti njihovi kontroleri,
znaci najveci je problem u elektronici koja upravlja, koliko koraka ima u tih recimo 180 stepeni hoda koliko nama recimo treba.

[danko]

BLDC motori su malo komplikovaniji za upravljanje od servoa ali isto tako imaju neke svoje prednosti. Oni se kontrolišu putem PWM (Pulse Width Modulation), što nije isto kao klasičan servo (iako se i kod klasičnih servoa često pogrešno kaže PWM) jer klasični servoi koriste PPM (Pulse Position Modulation).

Recimo ovo je specifikacija Maxon EC45 motora koji koristi Zenmuse Z15:
http://www.maxonmotor.com/medias/sys_master/8800989904926/12_197_EN.pdf

On po defaultu na sebi ima Hall senzor, međutim na taj model moguće je staviti i klasičan encoder (poput ovoga) koji ima mogućnost brojanja 2-3 hiljade CPT (count per turn), što znači da recimo taj sa najvećom rezolucijom ima preciznost od 0.1125°.

Međutim ako imaš onboard 9DOF senzor (gyro + acc + mag), onda te u suštini ni ne zanima da ti saznaješ gde se trenutno nalazi motor već kalkulišeš ugaonu brzinu+vektor i na osnovu toga ti šalješ komande motorima da poništiš tu brzinu, i to je to.

Zbog toga i Zenmuse ima na sebi automatsku kontrolu jer da nema, bilo bi mnogo komplikovanije sve to izvesti. Isto tako razlog neophodnosti savršenog balansa je u tome što BLDC motor, pogotovo tako mali, nema dovoljno snage da zaustavi ceo mehanizam i krene u suprotan smer rotacije tek tako, pa zbog toga Zenmuse nudi gimball za samo dva tipa kamera jer su samo ta dva tipa dovoljno dobro izbalansirana da to radi kako treba.

[tibeteagle]

(iako se i kod klasičnih servoa često pogrešno kaže PWM) jer klasični servoi koriste PPM (Pulse Position Modulation).

Danko hvala na ispravci. Baš tako. 
Jako mi se sviđa ovo amatersko rusko rešenje sa BL motorom za avione. Jeste da motor nema veliki statički momenat, ali izgleda da je dovoljno. U suštini ako je kamera dobro centrirana ne javlja se nikakav značajan momenat od inercije oko osa okretaja. Verovatno da je koristio standardni ESC za upravljanje tri namotaja u motoru, "samo" je napisan fenomenalno dobar program u njegov mikro kontroler. 

U Zenmus priču ne ulazim, jer nemam informacija. Ne znam odakle si iskopao da koriste baš te komponente? Do sada sam mislio da su uradili mnogo jednostavnije, ali izgleda da hoće sistem koji se teško kopira. Ubrzo će biti raznih direkt drajv nosača, pa i sa koračnim motorima za koji je mnogo lakše napisati program upravljanja. Što više, umesto PPM signala stiže step/dir u kontroler i gotovo. Ova nova oblast u modelarstvu je veoma dinamična, interesantna i multidisciplinarna i pokazuju se prvi ozbiljni znaci leteće robotike...  ...ali od Iron Man smo još daleko. 

Bojane ma koji servo da staviš u toj višoj klasi, bi će mnogo bolje. 

[danko]

Ja inače trenutno radim na samo-stabilizujućoj IMU platformi... Koristim Arduino i 9DOF (Gyro + Acc + Mag), i za ovih prethodnih par dana sam upeglao "gyro" inpute prilično dobro (iako nisam imao predstavu kako ću to da napravim i da li ću uopšte moći), tako da ću idući vikend da peglam servoe i pokušam da nađem neki način kako da rade glatko, ali izgleda ću morati da pišem novi library za arduino jer sa trenutnim servo.write() i servo.writeMicroseconds() nisam baš nešto oduševljen.

Kad budem imao neku relativno ok verziju za početak okačiću source na GitHub tako da svako može da skine i napravi za sebe, za relativno jeftine pare (50-100 dolara).

Postoji opcija da kad već kačim Arduino na kopter, da ubacim i modul za OSD koji košta tipa 20-30 dolara da se napravi, ali otom potom...

[djbojan]

Ipak sam uzeo Savox sc-1258tg, jer mi je lakse i brze da ga dobavim iz nemacke do nas, inace sa HK jako su usporili sa isporukama, evo dva paketa su se vratila za kinu pa ih opet poslali za Srbiju, a ja jos uzeo neke druge sitnice u medjuvremenu, da popizdis.



  Danko, respect za trud, nisam znao da si krenuo u resavanje problema toliko duboko

[danko]

Te 9DOF senzore sam kupio još u Maju, ali sam to sve držao sa strane jer nisam uopšte imao ideju odakle da počnem, a nisam ni verovao da ću uspeti softverski da rešim to očitavanje i dobijanje realne pozicije. Međutim sad ovaj produženi vikend seo za komp, na netu more primera, malo copy/paste i prilično sam zadovoljan kako napreduje

Planiram da napravim i neki grafički interfejs u Processing-u pa bi onda mogo i neki kratki video da snimim da se vidi dokle sam stigao..

[kole_niš]

Pozdrav!

Ja sam isprobao cam stabilization na KK2, izgleda prilično dobro, znači samo 2x servo@5gr + pan/tilt gimbal direktno u ploču, sa novim firmware-om i radi. Mogu da pustim UP ako nekog interesuje, ono što sam ja testirao je brzina Hextronikovih servoa, stvarno su odlični i brzi, doduše i HD kamera je laka, u pitanju je HK varijanta, od 30ak $.

Jedino što me zeza u poslednje vreme, je baš ta kamera, izleda da je neki spoj klimav, pa se gube boje povremeno ...

[djbojan]

Kole jesi ti mozda procitao temu od pocetka ?

Nije problem za lagane kamerice, mada i uza njih je potrebno imati precizne i brze servie.

Ja imam problem sa Canon Eos 550D, koji ima oko 650gr.

Mada nije ni Gh2 mnogo laksi, nemam ga jos pa ne znam, ali na putu je. 

[kole_niš]

Dj, pročitao sam pažljivo sve postove i super su, odgledao sam čak i ovaj snimak, ali  hteo sam da kažem da sam dobio HD (doduše 720p) kvalitet sa stabilizacijom, bez dodatnih gyro-a uz minimalno podešavanje. Baš me je i zainteresovala prva rečenica sa početka priče, gde je poenta da se ne potroši $1000+, ovo moje košta $12+ploča za quadcopter, koju već imam...

Pozz

[djbojan]

Savox 1258TG ubija, precizan je strava!  A i jako brz.


Vise detalja i test kasnije ili sutra...

[sova]

ajde vise sa tim vestima ne mogu da odlucim sta da kupim ,hocu da pokupim sto vise informacija dok ne odlucim koja je za moj dzep "dobra" camera

[conestef]

Evo da okačim snimak kako radi ovaj moj gimbal što sam napravio...na njega je okačen D90 ali u skorije vreme ću pazariti neki lakši aparat, najverovatnije Nex 5...
I pitch i roll ose koriste Hitec HS485 servoe...