Taj pomeraj je bitan jedino za yaw (tilt) motor i njegov servo. Ostala 3 ziroskopa reaguju na vertikalna pomeranja.
I ja stalno govorim o pomerajima oko horizontalnih osa, odnosno pomeraja motora gore dole. Na video snimcima se vidi da se javlja nestabilnost oko njih. Oko vertikalne ose nema problema jer se sa okretanjem elisa javlja stabilizaciona žiroskopska energija u sistemu, koja je dovoljna da se lepo drži pravac. Možda te zbunila slika.
Da, ako je krak manji, onda treba brža reakcija, ali ti nemaš problema toliko sa brzinom reakcije koliko sa snagom inercije koja se odupir povlačenju elise. Znači sa manjim krakom se smanjuje inertni otpor da se pomeri. Drugo, ako elisa dobro odradi korekciju, pomeraj kraka treba da se i zaustavi. Ako je krak i masa veća na krajevima, dolazi do "preleta" od nulte tačne i žiro počinje da reaguje suprotno. I to se stalno ponavlja gore dole u vidu harmonične oscilacije sa oko 5 puta u sekundi udnosno herca.
Ova vibracija se može javiti i kada žirosko daje veći signal prema motorima, pa tako PREREAGUJE motor odnosno elisa. Probaj da smanjiš veličinu signala reakcije sa trimovanjem žiroskopa. Koliko je važno da žiroskop dobro radi na datom modelu znaju oni koji lete sa helikopterima. Tebi je mnogo teže jer traba da šteluješ tri komada.
Nije slučano da sve ovo pišem, jer je dovoljno interesantna i komplikovana stvar da i mene interesuje.
Letelica ove vrste do sada bila nepoznata u praktičnom smislu. Njegov dinamički sistem je jedinstven i ne može se uporediti sa avionom pa ni sa klasičnim helikopterom. Oni koji su pre eksperimentisali sa ovakvim letelicama, nailazili su na isti problem. Sa pojavom mikrokontrolera je došla i mogićnost da se sa spicijalnim softverkim algoritmom izbegnu sve vibracije nastale od klasičnih žiro sistema kao što je tvoj.
Imaš šanse da dovedeš tvoju konstrukciju da dobro leti, ali treba da radiš na podešavanjima.
Samo napred.
.gif "namig")
