Za razliku od većine drugih kontrolera koji se sastoje od golih štampanih ploča koje je potrebno pričvršćavati, stavljati na sunđere ili šta već kako bismo ih izolovali od vibracija, NAZA je hardverski veoma kompaktno i kvalitetno rešena.
Sastoji se iz dva dela:
MC (Main controller) Ovaj deo je mozak sistema u kojem se nalaze integrisani i senzori: 3 žiroskopa, 3 accelerometra i barometarski visinomer.
MC ima unutar kutije već montiranu zaštitu od vibracija tako da je samu kutiju moguće montirati direktno na frejm letelice.
VU (Versatile unit) VU jedinica ima više funcija. U njoj je integrisano napajanje tako da dodatni BEC za NAZU, ESC-ove i prijemnik nije potreban. Na ESC-ovima ukoliko imaju integrisan BEC treba ukloniti srednju žicu sa napajanjem.
U VU jedinici su integrisani USB interfejs i logika za promenu firmware-a.
Na njoj se nalazi svetlosna indikacija u vidu LE dioda u boji koje raznim bojama i načinom na koji svetle signalizira modove rada i razne alarme.
Kao što možete videti, način pakovanja kontrolera više liči na neki sistem za flybarless stabilizaciju helikoptera nego na kontrolere
za multikoptere drugih proizvođača. To je uobičajena karakteristika svih njihovih kontrolera tako da npr. Wookong-M i njegove komponente
veoma liče na Wookong-H kontroler za helikoptere samo što komponente imaju drugačije boje.
NAZA Assistant Software Na sledećih nekoliko slika prikazana je aplikacija za konfiguraciju koja je veoma "user friendly".
Ovde su prikazane različite konfiguracije letelica koje NAZA podržava.
U pitanju su razne varijante QUAD i HEXA konfiguracija. Naza NE PODRŽAVA konfiguracije za OKTO.
Na sledećoj slici je prikazan ekran za kalibraciju upravljačkih komandi.
Za upravljanje NAZOM je moguće koristiti 7 kanala (7 ulaza NAZE):
1. THROOTLE
2. RUDDER
3. ELEVATOR
4. AILERON
5. X1 koji se može koristiti za daljinsku kontrolu nekog od pojačanja ili PITCH kamere
6. X2 koji se može koristiti za daljinsku kontrolu nekog od pojačanja
7. Kanal za kontrolu moda rada (ATTI/MANUAL/FAIL SAFE)
Na ovom ekranu se vidi trenutna vrednost kontrolnog signala u svakom od ovih kanala i indikacija moda.
Važno je primetiti da postoji veoma uzak opseg u kome se nalaze vrednosti za ATTI i MANUAL mod, dok je u svim drugim slučajevima aktivan FAIL SAFE.
Plavom bojom je na slici obojen ATTI mod koji je selektovan signalom u U kanalu, takodje je i ispisan u donjem desnom uglu.
Kod mene je X1 vezan na kanal 7 na stanici (AUX2) a X2 na kanal 8 (AUX3). Na kanalu 7 mi je tropoložajni preklopnik a na kanalu 8 potenciometar.
Njihovu funkciju ću opisati kasnije.
GEAR kanal mi je vezan za U ulaz NAZE. Tako da sa dva položaja na njemu biram ATTI ili MANUAL mod a HOLD preklopnik koji je mixovan sa GEAR-om bez obzira na trenutni položaj gear preklopnika selektuje FAIL SAFE mod.
Na ovom ekranu se nalazi još jedan parametar a to je "
Cut off type" koji može biti i
immediately i
inteligent.
Zbog nerazumevanja ovog parametra dolazilo je i do padanja letelica. Ovaj parametar utiče na to kako se gase motori.
Uprošteno sistem funkcioniše na sledeći način:
Ako je parametar
immediately motori se gase čim signal gasa padne ispod 10%.
Ako je parametar
inteligent motori se gase samo ako se:
* pošalje komanda palicama (CSC).
* 3 sekunde nakon sletanja
* ugao letelice je preko 70% a gas je ispod 10% (došlo je do sudara, ili pada)
U svakom slučaju za start motora je potrebno poslati CSC komandu.
Sledeći ekran služi za konfigurisanje pojačanja koja utiču na kontrolu letelice.
Ova pojačanja je moguće konfigurisati na dva načina:
1. fiksno iz ove aplikacije
2. zadavanjem početne vrednosti iz aplikacije dok trenutna vrednost zavisi od kontrolnih signala X1 ili X2.
Kontrolnim signalima se pojačanje menja od 50% do 200% onog koje je podešeno u aplikaciji kao početno. A početno je aktivno samo pri ulaznom signalu koji ima vrednost 50%.
Kod mene je podešeno da se PITCH i roll nalaze na potenciometru, dok je vertikalno pojačanje na tropoložajnom preklopniku.
U budućnosti kada odredim koja pojačanja su najbolja za odgovarajuće uslove letenja, moguće je pleklopnikom za
Flight mod npr. menjati vrednost oba ova signala.
E sada na red dolaze i smisao ovih pojačanja i kako da ocenimo koji od njih treba da manjamo i na koju stranu.
BASIC GAIN parametri:PITCH gain ovaj parametar odredjuje brzinu povratka u stanje hoverovanja nakon povratka elevatora u centralni položaj.
ROLL gain ovaj parametar odredjuje brzinu povratka u stanje hoverovanja nakon povratka aierona u centralni položaj.
YAW gain ovde se reguliše brzina reakcije na promenu RUDDER signala
VERTICAL gain ovde se kontroliše logika za promenu visine, ako sporo dobija visinu treba pojačati ovaj gain a ako "diše" nakon promene visine treba ga smanjivati. Takođe kada je ovo pojačanje ispravno određeno pri centralnom položaju obe palice letelica bi trebala da LOCK-uje visinu na kojoj se nalazi.
ATTITUDE GAIN parametri:PITCH gain kada u ATTI modu pri levoj palici u centralnom položaju pomerimo desnu tako da se letelica pomera napred ili nazad posmatramo da li održava visinu na kojoj se nalazi. Ako dobija na visini smanjujemo gain a ako gubi visinu povećavamo gain.
ROLL gain isto kao PITCH samo što pomeramo letelicu levo/desno.
Ispod svakog pojačanja se nalazi
INH ukoliko ga nije moguće ekstrno podešavati ili oznaka signala
X1 ili
X2 kojim se on externo upravlja.
INH,
X1 ili
X2 je moguće za svaki gain pojedinačno izabrati.
Ovde sledi ekran za podešavanje parametara za stabilizaciju nosača kamere koji još uvek nemam tako da se nisam njima dublje bavio.
Na sledećem ekranu se nalaze parametri za podešavanje alarma vezanih za napajanje.
Ovde se biraju tip baterije za napajanje VU jedinice i nivoi napona pri kojima se uključuju alarmi prvog i drugog nivoa.
Nakon aktiviranja prvog alarma na VU jedinici LE diode signaliziraju njegovu pojavu, a ako do pojave drugog alarma letelica i dalje bude u vazduhu
aktiviraće se FAILSAFE mod i autopilot će da je spusti.
UTISCIA sada ono najvažnije, a to su utisci.
Ako želite da letite a da to za vas ne bude stresan nego opušten doživljaj u kome ćete da uživate za vas je let u ATTI modu.
U tom modu letelicu ćete moći uništiti samo ako njome udarite u vertikalnu prepreku jer kontrolna logika ne dozvoljava naginjanje na bilo koju stranu preko 40
o tako da ju je nemoguće prevrnuti.
A ako ste toliko neiskusni da može da vam se desi prethodno opisani slučaj izađite na livadu na kojoj nema vertikalnih prepreka i gde ima dovoljno otvorenog prostora pa ćete i to da predupredite.
Za razliku od low cost kontrolera koje je neophodno "peglati" non stop letelicu sa NAZOM je moguće podići na dosta veće visine i obesiti kao "
luster" (autorska prava za ovaj izraz pripadaju kolegi JRlotpju kome se zahvaljujem). Dokle god je moguće pratiti njenu orjentaciju (Yaw) njome ćete moću uspešno upravljati.
Ako vam ipak let u ATTI modu pati od nedostatka adrenalina tu je MANUAL mod gde nemate nikakvih ograničenja u položaju letelice, a reakcije su brže, tako da možete da letite u njemu. A najlepša stvar što ćete iz sr.nja u koje ste upali u tom modu moću da se vadite vraćajući se u ATTI gde će autopilot da ispravi letelicu u kakvom god položaju da se nalazila ako ima dovoljno visine.
Još jedna interesantna stvar je da komande ciklike (pitch i roll) se uzimaju u obzir samo iznad 10% gasa, ispod 10% cikliku preuzima autopilot kako bi vam pomogao pri sletanju.
Cena od ~166E možda na prvi pogled izgleda velika ali mislim da je u pitanju investicija koja će se brzo isplatiti posebno ako ste pilot koji nema dovoljno iskustva.
U tom slučaju garantujem da će svakoga od vas spasiti pada i loma koji su neminovni pre ili posle sa low cost kontrolerima.
A ako ste iskusan pilot opet ćete moći da uživate u njemu i puno lakše ćete da je spakujete na letelicu nego neke štampane ploče sa gomilom kablova.
