Servo koji trza

[danko]

Već duže vreme imam problem sa nosačem kamere, odnosno sa roll servom koji trza. Mislio sam prvo da je do servoa, pa sam menjao servoe, pa sam mislio da nisu centrirani zupčanici pa sam sekao nove koji imaju tačno centrirane otvore prema 'disku' servoa, ali ni to nije pomoglo. Probao sam da 'rasteretim' pritisak između zupčanika, probao sam da olabavim nosač generalno i otprilike više ne znam šta bi pokušao, pošto ništa od toga nije pomoglo.

Ovako to izgleda


Probao sam sa HK PowerHD 3688HB i trzalo je. Zamenio sam ga nakon toga sa Robbe FS550BB Carbon, i opet trza (taj je trenutno montiran na videu).

Van nosača servoi se normalno ponašaju, štaviše, vrlo su glatki.. Ali čim ih opteretim odmah krene ovo seckanje i to samo kada se rotira na jednu stranu, a na drugu ništa, ide glatko.

Ima li neko ideju šta bi još mogao da probam?

[danko]

Evo i nastavka.

Kada to sve povežem sa elektronikom koja na sebi ima 9DOF senzor (accelerometer + gyro + magnetometer), tek tada se vide problemi na roll osi.

Na početku videa se vidi da je pitch (nick) osa totalno ok, nju pokreće HK Mi Digital HK47902TM-HV servo. Roll osa je na početku deaktivirana.
1:31 Prikačio sam roll osu, ali sam stavio da je pozicija fiksna na 90° (1450 mikrostepova). Servo (Robbe FS550 Carbon) konstantno trza iz čista mira.
1:55 Roll osa je i dalje prikačena, ali ovog puta poziciju dobija sa IMU senzora. Totalni haos koliko trza (za razliku od nick servoa koji radi odlično)



Servo koji imam na Roll osi je običan analogni servo (Robbe FS550 Carbon). Da li vredi pokušati sa digitalnom verzijom? Ovo sada kako sam nakačio kontrolu preko IMU-a mi nekako liči na manu analognih servoa da nemaju dovoljno jak i precizan holding power, već kad se gimbal pomeri, servo se onda trzne i vrati na mesto, pa opet opusti i tako u krug..

[tibeteagle]

Ovo je jedan veliki dinamički problem. Posledica je toga što se roll osa ne okreće u težištu većeg teškog pomičnog dela nosača. Čak i servo sedi na delu koju pomera. Razdaljina težišne tačke i ose okretaja daje krak, dok inertnu silu daje masa nosača pri naglom pomeraju (ubrzanju ili usporenju). Tako je servo neravnomerno opterećen pri startu, pomeraju i zaustavljanju. Sila pobude servoa i ne ravnomerna sila inercije prouzrokuje histerezu koju vidiš. Ovo je izraženije ako je teža kamera na nosaču i slabiji servo.
Kao drugo, ovako testirati je nerealno, jer u letu MK, sasvim je obrnuta situacija. Tamo se MK pomera a nosač stoji. Podigni MK sa rukama i simuliši pokrete sa istim intenzitetom sa kojim se obično MK ljuja u letu. Ako razliku promene ugla između MK i nosača dovoljno brzo odreaguje servo onda nema inertne sile. Naravno, u ovome pomaže brzi, precizni a ne baš jaki servo. Ako se i tako javljaju trzaji, mora ćeš da napraviš nosač tako da roll osa prolazi kroz težište nosača sa kamerom zajedno, kao na mom nosaču. Naravno i druge dve ose.
Was this information helpful?  Yes,  No,   Bullshit 

[danko]

Ja sam nekako sve ubeđeniji da je problem u analognom servou.

Težina celog tog dela koji pomera roll servo je tipa 200 grama sve sa kamerom. Sila kojom on treba da 'drži' taj deo kada ga pomera na klatnu je par desetina grama, ne više. Ako je 50 grama problem za servo koji je deklarisan da drži 6.25kg onda u peršun sve...

A kad budem ispeglao to oko softvera, plan mi je da pravim novi nosač, ali ne više sa ovim panelima već nešto poput ovoga i sa Maxon EC45 Flat 30W motorima. Da odštampam ceo nosaš na ZCorp Ultra 3D štampaču koštaće me tipa 150 evra, a toliko će da me košta i da na CNC-u isečem karbon ili vitroplast kad bi pravio opet takav..

[tibeteagle]

Danko, nije bitno da je nosač male mase. Važna je sila odnosno obrtni momenat zbog ubrzanja, a kako znamo, sila je umnožak mase i ubrzanja, još i dan danas po Njutnu. Pa ako te vrednosti prevazilaze mogućnosti servoa u trenucima, pada sistem i u mehanici.  Evo banalnog primera kako je pametnije montirati veliko zvono da bi se moglo pomerati sa malom silom, odnosno obrtnim momentom. Vidi se da osa okretaja prolazi blizu težišta. Naravno i ovako ima inertnog obrtnog momenta, ali mnogo manje nego da visi sa plafona.



Evo jednog dobrog nosača na kojem se sve to može precizno podešavati u zavisnosti od geometrije tereta, a u cilju kojem sam naveo.



Tek posle zadovoljenja ovih mehaničkih preduslova, mogu da se testiraju razni servoi i elektronika.
 

[djbojan]

Sve je tacno kao sto je kolega Laslo objasnio, i ja sam imao problema sve dok nisam odradio balans, mada sam morao da menjam kolevku gde se montira aparat, tako da moze da se steluje u svim pravcima o teret dovede u ose.