Hobbyking quadrocopter

[nebeski]

Pre nekih 20ak dana sam završio sklapanje i probu ovog quada.
Setup je sledeći:
ESC Turnigy PLUSH30  http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2164
Motori http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5690
UBEC http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4319
Frejm http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16583
Kontroler http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=17537
Propeleri http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5250 i http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5248

Softver sam promenio, stavio sam najnoviji (pošto je memorija puna verovatno i poslednji) koji radi na ATMEGA48 http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18609175&postcount=73 .
U pitanju je verzija 4.7 koja ima vise unapređenja u odnosu na verziju 4.5 koja dolazi preprogramirana u HK.
Unapređenja su: veća frekvencija osvežavanja upravljačkih signala koja je sada 300hz i za upravljanje se koriste PID kontroleri sa implementiranim P (pojačavač) i I (integrator) parametrima koji se zadaju preko potenciometara.
Funkcija potenciometara:
  * Roll potencionetrom zadaje P koeficijent za roll i pitch ose
  * Pitch potenciometrom se zadaju I koeficijenti za roll i pitch ose
  * Yaw potenciometar kontroliše P koeficijent za yaw, dok je I koeficijent za yaw fiksiran na 0.2

Ja sam se odlučio za X konfiguraciju, ako se neko odluči da koristi ovaj softver treba da obrati pažnju i na raspored motora koji se razlikuje od rasporeda koji sekoristi u verziji 4.5 koja dolazi iz HK.
Ovde važi sledeći raspored:
 * Motor 1: prednji levi, CW (smer kazaljke)
 * Motor 2: zadnji levi, CCW (kontra)
 * Motor 3: prednji desni, CCW (kontra)
 * Motor 4: zadnji desni, CW (smer kazaljke)

Što se samog frejma tiče na oko ne izgleda loše ali mu je mana što je lako lomljiv. Jedan od razloga zašto sam čekao toliko vremena da ga sklopim je što sam čekao da mi "sine" neka ideja kako da ga ojačam.
Ta ideja mi je "sinula" prilikom jedne posete URADI SAM prodavnici gde sam našao aluminijumske trake širine 2cm što je identično razmaku između dve centralne ploče na HK frejmu. Tako da sam rešio da savijem 4 trake odgovarajuće širine i postavim ih tako da dobijem "efekat saća" koji bi dodatno ojačao osnovnu konstrukciju od špera.

[nebeski]

Prilikom prvih testova quadrocoptera, dešavalo se nešto čudno naime bez obzira na trimovanje quad se istom brzinom vrtio u desno. Nije pomagalo ni invertovanje žiroa ni trimovanje. ništa.
Kada ništa nije pomoglo počeo sam da zagledam štampanu ploču i ustanovio da su na pločici na kojoj je yaw žiroskop kalajem kratko spojena dva pina kontaktne letvice kojom se ova pločica kači na glavnu ploču. Nakon što sam razdvojio ova dva pina sve je bilo kako treba.

Još jedan problem se pojavljivao u početku koji je subjektivne prirode, naime quad je isuviše simetričan da bi se kada je malo udaljen lako ocenilo kako je orjentisan. Zato sam nakon prvih nekoliko proba na prednju polovinu zalepio trake sa belim a na zadnju polovinu trake sa crvenim LE diodama.
 
ESC ovi su Plush 30 što je namerno predimenzionisano jer motori vuku max 18A. Razlozi su pouzdanost i kako bih mogao po potrebi da stavim i jače motore.

U toku rešavanja problema sa yaw žiroom koji na početku nije radio kako treba quad je imao nekoliko vrlo ozbiljnih padova. Tu se na delu pokazala ova "kompozitna" konstrukcija šper-aluminijum, tako da je frejm prošao neoštećen.

Nožice koje su postavljene su od HK600 umesto originalnih "tanjušnih" karbonskih koje dolaze u kompletu.

[gizmo]

  lepo si ti to uradio.
Probaj sa dvokrakim elisama, citao sam iskustva drugih po forumima da trokrake em se teze balansiraju, em losije rade.

[nebeski]

Hvala Gizmo  .
Imam i ove dvokrake elise http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11333, koje treba da balansiram i probam quad-a i sa njima.
A ideja mi je i da ga probam sa APC pripelerima i za početak AeroQuad kontrolnom pločom radi poređenja (čekam da mi itod spakuje rezervnu koju ima). Kontrolnu ploču ću sigurno da menjam u budućnosti. Čekam da se situacija malo "izbistri" i da vidim koja bi to nova ploča bila. Trenutno na listi vodi ova 32bitna platforma: http://www.virtualrobotix.com/page/multipilot32-1 .

lepo si ti to uradio.
Probaj sa dvokrakim elisama, citao sam iskustva drugih po forumima da trokrake em se teze balansiraju, em losije rade.

[itod]

Svaka čast! Super-brzo si napravio sebi platformu za probe, a retko koji frejm bi pretrpeo tolika teža padanja a da se bar malo ne razvali.

Što se tiče prelaska sa 8-bitnih na 32-bitne proceore, svi željno očekujemo zvaničnu Arduino platformu da se pojavi već pola godine i stalno viču: Samo što nije. Ima gomila klonova koja su praktično to, ali bez zvaničnog brenda, na primer:
http://leaflabs.com/store/
http://www.digilentinc.com/Products/Catalog.cfm?NavPath=2,892&Cat=18
http://www.xduino.com/hardware/

Sve su to pravi mali kompjuteri, skoro za red veličine jači od onoga sa čime sada letimo, ali tek kad bude zvanično potpisano da softver sa prethodnih sistema bude radio na novoj platformi bez izmena (što sad nije slučaj, moraš da "šteluješ" nekoliko modula da bi sve radilo) doći će do skoka u mogućnostima kako sve možemo da letimo za 50-tak  US$.

[rolex]

Evo i mog hobyking qvada. Moj koristi MultiWii kontroler sa žiroskopom od wiimotion dodatka, bma020 accelerometrom i HM5883 kompasom.
Ako neko želi da pravi isto, imam projekat za pločicu koju sam pravio baš za hobyking qvad.
http://www.dailymotion.com/rosicn#videoId=xn32yy
Leti dobro mada je potrebno još rada na uklanjanju vibracija kao i fino podešavanje.

[Gatti.Gatozza]

Zamolio bih Vas za pomoć oko izbora komponenti.

RAM
HobbyKing Quadcopter Frame V1                            http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16583

BOARD
HobbyKing Multi-Rotor Control Board V3.0 (Atmega328 PA)  http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__21977__HobbyKing_Multi_Rotor_Control_Board_V3_0_Atmega328_PA_.html
USBasp AVR Programming Device for ATMEL proccessors     http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__21321__USBasp_AVR_Programming_Device_for_ATMEL_proccessors.html
 
MOTORI
Turnigy Park450 Brushless Outrunner 890kv              http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=14397
Turnigy D2836/11 750KV Brushless Outrunner Motor   http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=12922
Turnigy 2209 28turn 1050kv 15A Outrunner              http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5687
KD A22-10S Brushless Outrunner Motor                    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=2104

ESC
Mystery 20A Brushless Speed Controller (Blue Series) http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9484
HobbyKing 20A BlueSeries Brushless Speed Controller http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=13430
TURNIGY Basic 18A v3.1 Speed Controller                http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2168

ELISE
9x5 Propellers (Standard and Counter Rotating) (6pc)         http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11332
10X6 Propellers (Standard and Counter Rotating) (6pc)       http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11333


10CM Male to Male Servo Lead (JR) 26AWG (10pcs/set)      http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__21758__10CM_Male_to_Male_Servo_Lead_JR_26AWG_10pcs_set_.html
Battery Tape 150mm - Colored (5pc/bag)                         http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=12986
Turnigy High Density R/C LED Flexible Strip-Green (1mtr)     http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=8940
Turnigy High Density R/C LED Flexible Strip-Red (1mtr)        http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=8941
Hobby King Battery Monitor 3S                                       http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7223

Ram ću možda i sam napraviti ako se ovaj ne pojavi na stanju u narednih par dana.  Cilj mi je quad koji pre svega ima miran let, akrobatske sposobnosti su za sada u drugom planu. Voleo bi da može bez problema da podigne 300-400 grama u vidu kamere. Da li je neko koristio ovu novu generaciju HK kontrolera?

Inače, koje su prednosti i mane + i x postavke quada?

[nmark]

Pozdrav svima,

Nisam vise bas tako nov (pratim ovaj forum oko 1 god) ali sam tek skoro krenuo u potpuno samostalnu izradu neke letelice. Do sada sam samo preradjivao par kineskih penastih aviona,a sada sam resio da napravim nesto od pocetka do kraja samostalno. Obzirom da pravim sve u spavacoj sobi i time rizikujem da se jednog dana probudim mrtav (supruga bas nema mnogo razumevanja za moju radionicu i hobi), odlucio sam se da pravim quada jer mi se cini da je najlakse za pocetak i trazi najmanje prostora i alata. Pri tome moze da ponese znacajno vise tereta nego avion i moze stabilnije da leti, sto ga cini savrsenom letelicom za FPV. Cilj mi je da uz kamericu,headtracker, i video naocare pokusam da osetim pilotiranje iz same letelice... Da bih ostvario dovoljan potisak odlucio sam se za sledeci setup:

Motori 750kv
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6247__hexTronik_DT750_Brushless_Outrunner_750kv.html

ESC 18A
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6457__Hobbyking_SS_Series_18_20A_ESC.html


Kontroler
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19534__HobbyKing_Multi_Rotor_Control_Board_V2_1_Atmega168PA_.html


Elise, koje su naj nekvalitetniji elementi letelice, ali druge nisam nasao u toj dimenziji sa desnim obrtanjem (ako neko ima neke bolje 11x4.7 a da su mu visak rado bi ih otkupio)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__18777__Counter_Rotating_combo_1147_1147_1_R1147_1_2_x_3pc_Each_.html

Ram  sam pravio od aluminijumskog T profila 25 x 25 debljine 2mm i plasticne kuhinjske ddaske za seckanje.

Osnovna ideja mi je bila da zastitim elise od okoline i obrnuto, pa sam prvo hteo da napravim nesto poput leteceg tanjira od stirodura ojacanog karbonskim cevima, ali kada sam shvatio da ce to cudoviste biti ogromnih razmera i da cu, ako ga napravim tolikog, morati da spavam na njemu pored zapaljenog kontejnera, a i da cu imati muke sa transportom letelice, odlucio sam da napravim nesto rasklopivo ali ipak bezbedno koliko je god to moguce. Konstrukcija se svela na to da napravim krake od alu profila koje cu sa po dva srafa sa leptir-maticama da pricvrstim za centralni deo, a kablove da spajam konektorima u nivou spoja krakova. Elise sam resio da zastititm cilindrima od stirodura pricvrscenim na dva aluminijumska nosaca, ispred i iza motora. To sam sve uglavnom i zavrsio osim cilindara, koje ocekujem sutra iz Subotice, od naseg kolege tibetanskog orla    koji mi ih je za cas iseckao na svojoj mocnoj CNC spravi. Ostalo mi je jos i da resim pitanje stajnog trapa koji bih da napravim u vidu kukastih, ka unutra povijenih nogica, pricvrscenih na krajeve kraka. Jos uvek nisam rresio od cega cu da ih pravim i kako cu da ih secem. Slike slede...

[nmark]

Evo i malo detaljnije price...

Ovako je izgledao materijal za ram na pocetku...


By nmarc at 2012-02-13

Isekao sam profil na komade duzine 45 cm. Isao sam na ovu duzinu, zato sto mi je trebao prostor na kraku za nosace cilindra koji bi stitio elisu.

Daska za seckanje je dozivela nocnu moru svih kuhinjskih dasaka. Isekao sam je  ... Napravio sam proreze duzine 4 cm u koje cu uzljebiti donji deo T profila

Sada je sve to izgledalo malo drugacije...


By nmarc at 2012-02-13

A ovako kada se postave profili:



By nmarc at 2012-02-13


I sa druge strane...


By nmarc at 2012-02-13


Zatim je usledio naporan finim i preciznim alatima kako sto je brusilica, busilica, velika turpija i sl.
Profili su dobili rupe za srafljenje motora, urez za provlacenje kablova motora do ESC-a koji treba da bude pricvrscen za donji deo T profila, ureze za nosace cilindra i rupe za pricvrscenje na centralni deo (namucenu dasku za seckanje). U pocetku sam imao ideju da sav aluminijum lepo ispoliram do visokog sjaja i tako ga ostavim, ali precizne alatke koje sam gore naveo i moje veliko metalo-obradjivacko iskustvo su doveli do toga da su gotovi kraci izgledali kao da ih je krokodil odgrizao, malo sazvakao pa pljunuo... Spas sam nasao u crnom termo buziru precnika 25 mm kojim sam presvukao krake. Zatim sam od istih T profila napravio nosace cilindra i njih presvukao buzirom. Taj deo nisam slikao, bio sam malo u zurbi...

Nastavak sutra...

[nmark]

Trenutno kraci sa motorima izgledaju ovako:


By nmarc at 2012-02-13

ESC sam pricvrstio na donji deo T profila tako sto sam odsekao deo buzira sa hladnjaka, stavio malo silikonske paste i zakacio ga oprugom od stipaljke. Da stipaljka ne bi isla na zalemljene komponente, stavio sam po jednu alu plocicu na  svaki kontroler sa druge strane. Zaboravih da kazem da sam motore zalemio direktno na ESC, stavio nove duze kablove za napajanje i stavio novi termo buzir...


By nmarc at 2012-02-13


By nmarc at 2012-02-13


By nmarc at 2012-02-13


By nmarc at 2012-02-13

[nebeski]

U očekivanju zverke koja tek treba da stigne  a za koju sledi opis, malo sam se igrao sa HK quad-om.
Pošto sam na ovom forumu video da svaki multikopter-i ima neku ćasu iznad elektronike  , ja sa mojim daščicama iznad iste sam već počeo da osećam komplekse. Iz istih razloga sam se bacio na potragu za ćasom koja će moći da istakne figuru same letelice ali bez previše kičastih detalja i šljokica .
Nakon analize raznih ćasa za salatu, voće, sitne i krupne drangulije i ostale, u wobiju u kojem provodim sedmično makar dva sata čekajući da se završe juniorovi časovi engleskog, sam našao jednu koja se savršeno uklopila uz manje intervencije  .
Druga modifikacija je montiranje nosača za GoPro. Kao noseća platforma su mi poslužila dva drvena tipla koje sam pričvrstio gumicama.
Na svaki tipl su stavljena dva gumena drzaca nožica za heli za apsorpciju vibracija, a preko njih je pričvršćen jedan od držaća GoPro koji se montira na kacigu. 

[pericamitic]

Vidi ovo:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19428__Carbon_Fiber_Landing_Skid_Set_for_T_Rex_550_600_700_Helicopter.html
lepse nego bela plastika.

[nebeski]

Ubačeno u wish list  .
Imam i crne koje se vide na prvim slikama, ove bele su bile dio maskirnog kompleta za zimske uslove  .
 

Vidi ovo:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19428__Carbon_Fiber_Landing_Skid_Set_for_T_Rex_550_600_700_Helicopter.html
lepse nego bela plastika.

[nebeski]

Evo ga jedan video napravljen sa GoPro koji je zakačen kao na prethodnim slikama korištenjem držača za kacigu:

[nebeski]

Danasnji dan sam proveo "radno", pentrajući se po Valjevskim brdima. Iskoristio sam priliku i da malo zujim okolo sa quad-om i eksperimentisem sa nagibom GoPro-a.